精密减速机是工业机器人的重要零部件工业机器人运动的核心部分是“关节”每个关节由不同的减速机组成。按结构不同工业机器人可由精密减速机分为五种类型：谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速机和滤波齿轮减速机，其中RV减速器是工业机器人最重要的精密减速机。减速机各性能指标的精度、扭矩、刚度、传动效率等各不相同。

　　全世界的精密减速机市场的75%是由日本harmonicadrive和Nabtesco占据，其中在生产的RV减速器约占总数的60%，而约15%的总谐波减速器的hamonicadrive生产帐户。在先进的机器人传动系统中谐波减速器的发展趋势将逐步被取代。由于RV减速器零件更复杂承载强度更高制造比谐波减速器更困难其生产线的投资规模远远大于谐波减速器的投资规模。

　　中国的精密减速机是一个起步较晚，逆袭挑战重重。和日本巨头几十年的积累相比中国的工业机器人研究精密减速机开始较晚技术不成熟形成精密减速机不能自给自足的情况，以及严重依赖进口。RV减速器需要经过大量的扭矩，承受过大的过载冲击，保证预期的使用寿命因此在设计中采用过定位结构加工十分困难。看似简单的RV减速器其实是对中国的工业基础设施的挑战。一般机床进口昂贵，不一定生产精密零件，不引进几台进口设备只能生产，没有透彻了解相关材料、热处理工艺，就不可能生产精密减速机。有一些国内企业在技术水平上有了很大突破但目前还没有形成大规模的销售规模。